注塑驅(qū)控一體機械手控制系統(tǒng)，為經(jīng)濟型注塑三軸驅(qū)控一體系統(tǒng)，QC-S3G。下面針對此型號驅(qū)控一體系統(tǒng)的伺服參數(shù)怎么進行調(diào)節(jié)講解。
第一時間把三擋開關(guān)旋鈕到停止?fàn)顟B(tài)下，點擊屏幕中左下角的“功能”按鈕，進入“機器參數(shù)”-“結(jié)構(gòu)”-“伺服調(diào)參”頁面，進行伺服參數(shù)的設(shè)定（伺服調(diào)參頁面為RTEX與驅(qū)控類專有頁面，單板類無此頁面）。
框1內(nèi)為查看對應(yīng)軸的伺服參數(shù)，點擊刷新按鈕，對應(yīng)框內(nèi)會顯示伺服參數(shù)值，若需修改參數(shù)值，可直接在文本框內(nèi)輸入新的值，也可順利獲得右邊框2內(nèi)設(shè)置伺服參數(shù)。
參數(shù)地址：在此框即3號框內(nèi)設(shè)入伺服參數(shù)編號；4號框內(nèi)顯示為當(dāng)前伺服參數(shù)值。
參數(shù)值：5號框為需要設(shè)置的伺服參數(shù)目標(biāo)值。
參數(shù)名：當(dāng)前的伺服參數(shù)編號所對應(yīng)的功能。
參數(shù)設(shè)置步驟:
1.拍下急停按鈕（修改伺服參數(shù)需在此狀態(tài)下）。
2.在橙色框3內(nèi)輸入伺服參數(shù)編號。
3.在“參數(shù)值”后的5號綠色文本框內(nèi)輸入伺服參數(shù)目標(biāo)值，再點擊“發(fā)送”按鈕。
4.查看框4內(nèi)的數(shù)值和目標(biāo)參數(shù)值是否相同，若相同則設(shè)置參數(shù)成功；否則參數(shù)設(shè)置失敗，需要重新設(shè)置。
5.參數(shù)設(shè)置成功后，重啟伺服和手控器，新參數(shù)才起作用。
伺服參數(shù)表如下：
功能 代碼 | 映射 地址 | 功能碼名稱 | 參數(shù)說明 | 設(shè)定范圍 | 單位 | 出廠值 |
PnE00 | 0x2E00 | 軟件版本/恢復(fù)出廠 | 寫入8051恢復(fù)出廠（2107以上版本） | 0~65535 | 版本號 | |
PnE01 | 0x2E01 | 驅(qū)動器機型 | 2:100~200w; 3:400w; 4:750w; 5:850~1300w 6:1800w | 2~6 | 4 | |
PnE02 | 0x2E02 | 電機代碼 | 1000~1600 | 1400 | ||
PnE03 | 0x2E03 | 參數(shù)管理 | 寫入256恢復(fù)出廠（11xx系列版本） 1：高級模式，屏蔽參數(shù)檢查，可以清除過載，編碼器錯誤報警 | 0x0000~0x1111 | 0x0000 | |
PnE04 | 0x2E04 | 強制電機代碼 | 1：為強制 | |||
PnE15 | 0x2E0F | 電機過載保護系數(shù) | 10~100 | 10~100 | % | 50 |
PnE19 | 0x2E13 | 單雙軸選擇 | 0：雙軸，1：單軸 | |||
PnE21 | 0x2E15 | 速度環(huán)增益 | 越大則響應(yīng)越快，過大會引起震動 位置模式與位置環(huán)增益協(xié)同調(diào)節(jié) | 0~500 | Hz | 90 |
PnE22 | 0x2E16 | 速度環(huán)積分時間常數(shù) | 越小積分作用越強，速度跟蹤能力越強 需與速度環(huán)增益和位置環(huán)增益配合 | 0~300 | ms | 25 |
PnE23 | 0x2E17 | 位置環(huán)增益 | 越大則響應(yīng)越快，過大會引起震動 位置模式與位置環(huán)增益協(xié)同調(diào)節(jié) | 0~20 | 1/s | 4 |
PnE28 | 0x2E18 | 速度前饋增益 | 增大可減小穩(wěn)態(tài)位置偏差，過大會導(dǎo)致超調(diào) | 0~100 | % | 0 |
PnE30 | 0x2E1E | 阻尼系數(shù) | 位置環(huán)阻尼系數(shù) | 100~500 | 100 | |
PnE31 | 0x2E1F | 速度反饋低通濾波系數(shù) | 100~20000 | 20000 | ||
PnE32 | 0x2E20 | 電流反饋低通濾波系數(shù) | 檢測實際電流方向 | 100~20000 | 20000 | |
PnE33 | 0x2E21 | 轉(zhuǎn)矩前饋系數(shù) | 0~100 | 0 | ||
PnE34 | 0x2E22 | 速度環(huán)微分增益（低頻） | 0~1000 | 0 | ||
PnE41 | 0x2E29 | 移動平均濾波常數(shù) | 0~200.0 | 0~200.0 | ms | 0 |
PnE42 | 0x2E2A | 一階低通濾波常數(shù) | 0~6000.0 | 0~6000.0 | ms | 0 |
PnE49 | 0x2E31 | 位置偏差限制 | 0.1~50.0圈 | 0.1~50.0 | 5.0 | |
PnE69 | 0x2E45 | 轉(zhuǎn)矩指令低通濾波系數(shù) | 100~20000 | 20000 | ||
PnE71 | 0x2E47 | 動作命令 | 1:設(shè)當(dāng)前位置為零點 | 0~255 | 0 | |
PnE72 | 0x2E48 | 陷波濾波頻率 | 0~10000 | 0 | ||
PnE73 | 0x2E49 | 陷波濾波頻寬 | 0~1000 | 0 | ||
PnE99 | 0x2E63 | 軟件版本 | 軟件版本 | 0x0000~0xFFFF | 0x0000 |
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