九州酷游(ku游)系列機械手控制系統(tǒng)與幾大品牌伺服驅(qū)動器通信參數(shù)的設(shè)置表如下：
匯川伺服
485通信參數(shù) | 設(shè)置為 | 內(nèi)容 |
H02-00 | 1 | 位置控制模式 |
H0C-00 | 1-127 | 伺服軸站號 |
H0C-02 | 5 | 串口波特率57600 |
H0C-03 | 0 | ModBus數(shù)據(jù)格式：無校驗，2個停止位 |
H0C-26 | 1 | ModBus數(shù)據(jù)高低位順序，低16位在前，高16位在后 |
H0C-30 | 1 | ModBus錯誤幀格式選擇 |
CANopen總線控制 | 設(shè)置為 | 內(nèi)容 |
H02-00 | 8 | 控制模式：CANopen |
H0C-00 | 1-127 | 伺服軸站號 |
H0C-08 | 6 | CAN通信波特率：1M |
特別說明：CANopen控制增量式伺服時，需要把各軸的負極限（X1、X2軸接原點）接到伺服控制端子的DI2，系統(tǒng)的0V和24V分別接到控制端子的COM-和COM+ | ||
臺達A2
485通信參數(shù) | 設(shè)置為 | 內(nèi)容 |
P1-00 | ||
P3-00 | 1-127 | 伺服軸站號 |
P3-01 | ***4 | 波特率：57600 |
P3-02 | 6 | 通訊協(xié)議：ModBus，RTU，8數(shù)據(jù)位，無校驗，2停止位 |
P3-05 | 1 | RS485功能 |
P1-44 | 128 | 電子齒輪比分子 |
P1-45 | 1 | 電子齒輪比分母 |
P2-71 | 絕對值位置歸零 | 寫入1會將現(xiàn)在的編碼器的絕對位置歸零（如果出現(xiàn)報AL06A的報警就需要歸零）絕對值位置歸零需由參數(shù)設(shè)定P2-08=271才能啟動絕對值位置歸零 |
特別說明： | ||
P2-08 | 10 | 恢復(fù)出廠設(shè)置 |
CANopen總線控制 | 設(shè)置為 | 內(nèi)容 |
P1-01 | ***0C | 控制模式設(shè)定：CANopen |
P3-00 | 1-127 | 伺服軸站號 |
P3-01 | *4** | CAN波特率：1M |
P3-09 | 99FF | CANopen同步設(shè)定 |
三協(xié)伺服
485通信參數(shù) | 設(shè)置為 | 內(nèi)容 |
NO.2.0 | 0 | 位置控制模式 |
NO.3.0 | 1 | 指令模式為脈沖序列指令 |
NO.4.0 | 1-32 | 伺服軸站號 |
NO.8.0 | 1 | 485通信方式 |
NO.32.0 | 2 | 脈沖輸入模式CCW/CW |
NO.32.1 | 0-下降計數(shù)，1-上升計數(shù) | 正反轉(zhuǎn) |
NO.32.3 | 0-正邏輯，1-負邏輯 | 脈沖輸入邏輯（默認值即可） |
NO.34.0 | 32768 | 指令分頻分子 |
NO.36.0 | 2500 | 指令分頻分母 |
NO.257.0 | 0-增量式系統(tǒng)，1-絕對值系統(tǒng) | |
NO.272.1 | 0-下降計數(shù)，1-上升計數(shù) | 編碼器輸入邏輯（編碼器反饋方向） |
NO.276.0 | 2500 | 編碼器分頻分子 |
NO.278.0 | 32768 | 編碼器分頻分母 |
松下A6
485通信參數(shù) | 設(shè)置為 | 內(nèi)容 |
Pr0.06 | 1 | 正轉(zhuǎn) |
Pro.07 | 1 | 正方向脈沖+反方向脈沖 |
Pr0.15 | 0 | 選定作為絕對值編碼器使用 |
Pr5.31 | 1—31 | 伺服軸站號 |
Pr5.30 | 5 | 通信波特率：57600 |
Pr5.37 | 2 | 選作為485通信 |
Pr5.38 | 4 | 無校驗，1停止位 |
Pr0.08 | 10000 | 電機每旋轉(zhuǎn)1圈的脈沖數(shù) |
歐瑞伺服
485通信參數(shù) | 設(shè)置為 | 內(nèi)容 |
Po001 | d11 | 控制模式以及正反轉(zhuǎn)方向設(shè)定 |
Po500 | 1-254 | 伺服軸站號 |
Po501 | 0 | 通信模式RTU |
Po502 | 1 | 1停止位 |
Po503 | 0 | 無校驗 |
Po504 | 5 | 通信波特率：57600 |
Po505 | 0 | 讀寫準許，準許通訊數(shù)據(jù)寫入伺服內(nèi)部的數(shù)據(jù)儲存器 |
禾川伺服
485通信參數(shù) | 設(shè)置為 | 內(nèi)容 |
002.0r | 0 | 位置控制模式 |
003.0r | 1 | 指令模式為脈沖序列指令 |
004.0r | 1-32 | 伺服軸站號 |
008.0 | 1 | 485通信方式 |
009.0 | 0：用IO控制； 1：用通信控制 | |
032.0r | 2 | 脈沖輸入模式CCW/CW |
032.1r | 0-下降計數(shù)，1-上升計數(shù) | 正反轉(zhuǎn) |
032.3 | 0-正邏輯，1-負邏輯 | 脈沖輸入邏輯（默認值即可） |
034.0r | 32768 | 指令分頻分子 |
036.0r | 2500 | 指令分頻分母 |
257.0 | 0-增量式系統(tǒng)，1-絕對值系統(tǒng) | |
272.1 | 0-下降計數(shù)，1-上升計數(shù) | 編碼器輸入邏輯（編碼器反饋方向） |
276.0r | 2500 | 編碼器分頻分子 |
278.0r | 32768 | 編碼器分頻分母 |
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