機(jī)器人控制系統(tǒng)的特性和基本要求有哪些？九州酷游(ku游)數(shù)控就來介紹一下！要對機(jī)器人實(shí)施良好的控制，分析被控的特性是很重要的，從九州酷游(ku游)分析到的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)來說，機(jī)器人控制系統(tǒng)具有以下特性：
1、機(jī)器人控制系統(tǒng)本質(zhì)是一個(gè)非線性系統(tǒng)。引起機(jī)器人非線性的因素很多，結(jié)構(gòu)方面、傳動(dòng)件、驅(qū)動(dòng)元件等都會(huì)引起系統(tǒng)的非線性。
2、各關(guān)節(jié)間具有耦合的作用，表現(xiàn)為某一個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。會(huì)對其他關(guān)節(jié)產(chǎn)生動(dòng)力效應(yīng)，使得每一個(gè)關(guān)節(jié)都要承受其他關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的擾動(dòng)。
3、機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)時(shí)變系統(tǒng)，動(dòng)力學(xué)參數(shù)隨著關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置的變化而變化。
從使用的角度來看，機(jī)器人控制系統(tǒng)是一種特殊的自動(dòng)化設(shè)備，對它的控制有如下特點(diǎn)和要求：
1、需采用加（減）速控制；
2、位置無超調(diào)，動(dòng)態(tài)響應(yīng)盡量快；
3、系統(tǒng)的靜差率要??；
4、較高的位置精度，很大的調(diào)速范圍；
5、各關(guān)節(jié)的速度誤差系數(shù)應(yīng)盡量一致；
6、從操作的角度來看，要求控制系統(tǒng)具有良好的人機(jī)界面，盡量降低對操作者的要求；
7、從系統(tǒng)成本來看，要求盡可能地降低系統(tǒng)的硬件成本，更多地采用軟件伺服的方法來完善控制系統(tǒng)的性能；
8、多軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制，以產(chǎn)生要求的工作軌跡。因?yàn)闄C(jī)器人的手部運(yùn)動(dòng)是所有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的合成運(yùn)動(dòng)，要使手部按照設(shè)定的規(guī)律運(yùn)動(dòng)，就必須很好地控制各關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)動(dòng)作，包括運(yùn)動(dòng)軌跡，動(dòng)作時(shí)序等多方面地協(xié)調(diào)。
關(guān)于機(jī)器人控制系統(tǒng)的特性和基本要求的介紹就到這里了，希望能幫助到大家，如果對九州酷游(ku游)的產(chǎn)品有興趣，歡迎撥打網(wǎng)頁上的電話和九州酷游(ku游)聯(lián)系！
